Sürücüsüz Araç Nasıl Çalışır? Kamera, Lidar ve Radar Ne İşe Yarar?
Sürücüsüz araç çevresini kamera, lidar ve radarla algılar; yerleşik bilgisayar bu veriyi birleştirip rotayı planlar ve aracı gerçek zamanlı yönetir.
AI ile Özetle
İçindekiler
Sürücüsüz araç çevresini kamera, lidar ve radar gibi sensörlerle algılıyor; yerleşik bilgisayar bu sensörlerden gelen veriyi birleştirip nesneleri tanıyor, güvenli bir rota planlıyor ve bunu gerçek zamanlı yapıyor.[1] Türkiye'deki tam otonom araç yönetmeliği bu işin bütününe "dinamik sürüş görevi" diyor.[2]
Dinamik sürüş görevi neleri kapsıyor?
Yönetmeliğe göre dinamik sürüş görevi, aracı yönetmek için gereken bütün gerçek zamanlı işlevler; sefer planlama ve varış noktası seçmek gibi stratejik işler bunun dışında.[2] Alt görevler şunlar:[2]
- Direksiyonla aracın yanal hareketini kontrol etmek.
- Hızlanma ve yavaşlamayla aracın boyuna hareketini kontrol etmek.
- Nesneleri ve olayları tespit edip sınıflandırarak sürüş ortamını izlemek.
- Bu nesnelere ve olaylara verilecek yanıtı uygulamak.
- Manevra planlamak.
- Işık, korna ve sinyal lambalarıyla görünürlüğü artırmak.
Sensörler ne işe yarıyor?
| Sensör | Nasıl çalışır | Güçlü yanı |
|---|---|---|
| Kamera | Aracın çevresini 360 derece görüntüler[1] | Trafik ışığını, yol çalışmasını görür[1] |
| Lidar | Lazer darbesi gönderip dönüş süresini ölçer[1] | Çevrenin 3 boyutlu görüntüsü[1] |
| Radar | Milimetre dalga kullanır[1] | Mesafe ve hız; yağmurda, siste etkili[1] |
Waymo, kameralarının gündüz de düşük ışıkta da görmek üzere tasarlandığını ve trafik ışıklarını, yol çalışmalarını yüzlerce metre öteden seçebildiğini yazıyor; Jaguar I-PACE araçlarında 29 kamera var.[1] Tensor ise Robocar'da stratejik noktalara yerleştirilmiş 100'den fazla sensör olduğunu söylüyor.[3] Lidar'ın nasıl çalıştığını Lidar Nedir? yazısında ayrıca anlattık.
Aracın beyni: yerleşik bilgisayar
Waymo'nun yerleşik bilgisayarı sunucu sınıfı işlemciler ve grafik işlemcileriyle çalışıyor; araçtaki onlarca sensörden gelen bilgiyi alıp diğer araçlar ve yayalar gibi nesneleri ayırt ediyor ve varış noktasına güvenli bir rota planlıyor.[1] Tensor'un yerleşik süper bilgisayarında sekiz adet NVIDIA Thor-X grafik işlemcisi bulunuyor.[4]
Kötü hava ve kirli sensör
Yönetmelik, şiddetli yağışı, yetersiz güneş ışığını ve kamerada aşırı parlaklığı sistemin acil durum çalışmasını tetikleyebilecek kritik senaryolar arasında sayıyor.[2] Sis, yağmur, gölge ve güneş ışığı gibi koşullar da operasyonel güvenlik tanımında geçiyor.[2] Tensor, sensörlerin temiz kalması için ayrı bir sensör temizleme teknolojisi kullandığını belirtiyor.[4]
Sistem çalışamazsa ne olur?
Yönetmelik, aracı güvenli koşullarda durdurarak trafikteki riski azaltmayı amaçlayan manevraya "risk azaltma manevrası", aracın kaza riskini azaltacak şekilde durdurulmuş hâline de "asgari risk durumu" diyor.[2] Almanya'nın trafik kanunu da benzer bir tanım yapıyor: otonom araç kendiliğinden ya da teknik denetçinin komutuyla mümkün olan en güvenli yerde durup dörtlü flaşörleri yakıyor.[5]
Araç içi operatör ve uzaktan müdahale operatörü sistemi durdurabiliyor ya da bir manevrayı onaylayabiliyor, ama yönetmeliğe göre ikisi de aracı sürmüyor; sürüş görevini sistem yerine getirmeye devam ediyor.[2] Otonomi seviyelerini Otonom Sürüş Seviyeleri yazısında anlattık.
Sıkça sorulan sorular
Sürücüsüz araç nasıl görür?
Kamera, lidar ve radarla. Kameralar aracın çevresini 360 derece görüyor, lidar lazer darbeleriyle üç boyutlu harita çıkarıyor, radar ise nesnelerin mesafesini ve hızını ölçüyor.
Sürücüsüz araçta kaç kamera var?
Araca göre değişiyor. Waymo, Jaguar I-PACE araçlarında 29 kamera bulunduğunu yazıyor; Tensor ise Robocar'da kamera, lidar ve radarla birlikte 100'den fazla sensör olduğunu söylüyor.
Sürücüsüz araç yağmurda ve siste çalışır mı?
Sensörlerin hava koşullarına dayanıklılığı farklı. Waymo, radarın yağmurda, siste ve karda etkili olduğunu yazıyor; Türkiye'deki tip onayı yönetmeliği şiddetli yağış ve yetersiz ışığı sistemin dikkate alması gereken kritik senaryolar arasında sayıyor.
Sürücüsüz araç arıza yaparsa ne olur?
Sistem, aracı kaza riskini azaltacak şekilde güvenli bir yerde durdurmak üzere tasarlanıyor. Türkiye'deki yönetmelik buna risk azaltma manevrası, ulaşılan duruma da asgari risk durumu diyor.
Uzaktan müdahale operatörü aracı sürer mi?
Hayır. Türkiye'deki yönetmeliğe göre uzaktan müdahale operatörü ve araç içi operatör tam otonom aracı sürmüyor; sürüş görevini otonom sürüş sistemi yerine getirmeye devam ediyor.
Kaynaklar
Kaynakça ayarları
İkisi de varsayılan olarak kapalı; seçiminiz bu tarayıcıda hatırlanır.
- 1 Kaynak 1
Waymo, Waymo Driver
Yazıda bu kaynağa dayanan bilgiler
- Sürücüsüz araç çevresini kamera, lidar ve radar gibi sensörlerle algılıyor; yerleşik bilgisayar bu sensörlerden gelen veriyi birleştirip nesneleri tanıyor, güvenli bir rota planlıyor ve bunu gerçek zamanlı yapıyor. Giriş
- Kamera · Aracın çevresini 360 derece görüntüler · Trafik ışığını, yol çalışmasını görür Sensörler ne işe yarıyor?
- Kamera · Aracın çevresini 360 derece görüntüler · Trafik ışığını, yol çalışmasını görür Sensörler ne işe yarıyor?
- Lidar · Lazer darbesi gönderip dönüş süresini ölçer · Çevrenin 3 boyutlu görüntüsü Sensörler ne işe yarıyor?
- Lidar · Lazer darbesi gönderip dönüş süresini ölçer · Çevrenin 3 boyutlu görüntüsü Sensörler ne işe yarıyor?
- Radar · Milimetre dalga kullanır · Mesafe ve hız; yağmurda, siste etkili Sensörler ne işe yarıyor?
- Radar · Milimetre dalga kullanır · Mesafe ve hız; yağmurda, siste etkili Sensörler ne işe yarıyor?
- Waymo, kameralarının gündüz de düşük ışıkta da görmek üzere tasarlandığını ve trafik ışıklarını, yol çalışmalarını yüzlerce metre öteden seçebildiğini yazıyor; Jaguar I-PACE araçlarında 29 kamera var. Sensörler ne işe yarıyor?
- Waymo'nun yerleşik bilgisayarı sunucu sınıfı işlemciler ve grafik işlemcileriyle çalışıyor; araçtaki onlarca sensörden gelen bilgiyi alıp diğer araçlar ve yayalar gibi nesneleri ayırt ediyor ve varış noktasına güvenli bir rota planlıyor. Aracın beyni: yerleşik bilgisayar
- 2 Kaynak 2
Resmî Gazete, Tam Otonom Araçların Otonom Sürüş Sistemine İlişkin Motorlu Araçların Tip Onayı Hakkında Yönetmelik (1 Aralık 2024, sayı 32739)
Yazıda bu kaynağa dayanan bilgiler
- Türkiye'deki tam otonom araç yönetmeliği bu işin bütününe "dinamik sürüş görevi" diyor. Giriş
- Yönetmeliğe göre dinamik sürüş görevi, aracı yönetmek için gereken bütün gerçek zamanlı işlevler; sefer planlama ve varış noktası seçmek gibi stratejik işler bunun dışında. Dinamik sürüş görevi neleri kapsıyor?
- Alt görevler şunlar: Dinamik sürüş görevi neleri kapsıyor?
- Yönetmelik, şiddetli yağışı, yetersiz güneş ışığını ve kamerada aşırı parlaklığı sistemin acil durum çalışmasını tetikleyebilecek kritik senaryolar arasında sayıyor. Kötü hava ve kirli sensör
- Sis, yağmur, gölge ve güneş ışığı gibi koşullar da operasyonel güvenlik tanımında geçiyor. Kötü hava ve kirli sensör
- Yönetmelik, aracı güvenli koşullarda durdurarak trafikteki riski azaltmayı amaçlayan manevraya "risk azaltma manevrası", aracın kaza riskini azaltacak şekilde durdurulmuş hâline de "asgari risk durumu" diyor. Sistem çalışamazsa ne olur?
- Araç içi operatör ve uzaktan müdahale operatörü sistemi durdurabiliyor ya da bir manevrayı onaylayabiliyor, ama yönetmeliğe göre ikisi de aracı sürmüyor; sürüş görevini sistem yerine getirmeye devam ediyor. Sistem çalışamazsa ne olur?
- 3 Kaynak 3
Tensor, Robocar
Yazıda bu kaynağa dayanan bilgiler
- Tensor ise Robocar'da stratejik noktalara yerleştirilmiş 100'den fazla sensör olduğunu söylüyor. Sensörler ne işe yarıyor?
- 4 Kaynak 4
Marti Technologies, Marti and Tensor Partner to Deploy Autonomous Vehicles in Türkiye (SEC Form 6-K eki, 13 Temmuz 2026)
Yazıda bu kaynağa dayanan bilgiler
- Tensor'un yerleşik süper bilgisayarında sekiz adet NVIDIA Thor-X grafik işlemcisi bulunuyor. Aracın beyni: yerleşik bilgisayar
- Tensor, sensörlerin temiz kalması için ayrı bir sensör temizleme teknolojisi kullandığını belirtiyor. Kötü hava ve kirli sensör
- 5 Kaynak 5
Almanya Karayolu Trafik Kanunu (StVG) § 1d, belirlenmiş işletme alanlarında otonom sürüş fonksiyonlu araçlar
Yazıda bu kaynağa dayanan bilgiler
- Almanya'nın trafik kanunu da benzer bir tanım yapıyor: otonom araç kendiliğinden ya da teknik denetçinin komutuyla mümkün olan en güvenli yerde durup dörtlü flaşörleri yakıyor. Sistem çalışamazsa ne olur?
